Pedagogiczna Biblioteka Powiatowa w Rawie Mazowieckiej powstała w 1947 r. Inicjatorem jej założenia był ówczesny inspektor Oświaty i Wychowania p. Aleksander Klimkiewicz. Początkowo mieściła się ona w pomieszczeniach inspektoratu przy ul. Ludowej, następnie została przeniesiona na Plac Wolności.
Pierwszy księgozbiór powstał z podręczników przekazanych przez nauczycieli.
30 stycznia 1950 r. Pedagogiczna Biblioteka Powiatowa zaczęła funkcjonować jako Filia Pedagogicznej Biblioteki Wojewódzkiej w Łodzi.
Pierwszy oficjalny wpis pozycji książkowej do księgi inwentarzowej nastąpił 15 lipca 1951 r. Był to wydany w 1946 r. „Zarys nowszej literatury ludowej Stanisława Pigonia”. Pozycja ta nadal znajduje się w książnicy.
W latach 1951-1976 Pedagogiczna Biblioteka stale się rozwijała powiększając swe zbiory. W połowie 1992 r. placówkę przeniesiono w jej pierwotne miejsce, na ul. Ludową, obecnie Zwolińskiego, gdzie mieści się do dnia dzisiejszego, gromadząc, przechowując i udostępniając książki i czasopisma.